后来刘备称帝，欲进攻东吴，以报孙权伐取荆州、杀害关羽之仇。
赵云劝阻刘备，但愤怒的刘备不听谏言，执意东征，留赵云都督江州。
后来刘备东征大军败于夷陵，刘备由秭归逃回永安，赵云进军至永安，而吴军已退。
一年后，刘备病逝永安宫，刘禅继位，赵云由中护军、征南将军，迁为镇东将军，并封为永昌亭侯。
诸葛亮第一次出兵北伐，宣称将由斜谷道出兵，并令赵云、邓芝为疑军，占据箕谷。
魏大将军曹真率领大军阻挡，诸葛亮令赵云、邓芝在斜谷道阻挡曹军而自己率领蜀军主力进攻祁山，赵云、邓芝由于兵弱敌强，失利于箕谷。
但赵云及时聚拢部队，固守箕谷，没有造成大的损失。
部队撤退时，赵云亲自断后，阻止曹军追击，因此军资和人员的损失都不大。
而在祁山战场，蜀军主力因其督军马谡违背诸葛亮的指示，举动失宜，被魏将张郃大败于街亭。
诸葛亮只好退兵，此次北伐以失败告终，诸葛亮引疚上表自贬三级，赵云也被贬为镇军将军。
蜀军退兵时，诸葛亮曾问：“街亭退兵时，我军编制皆混乱成一团，箕谷退兵，编制整齐一如出军之时，这是何故？”
邓芝回答说：“赵将军亲自断后，因此军资没有遗失，人员编制整齐。”
当时赵云军中尚有多余的绢布，诸葛亮下令分给赵云部队将士。
赵云说：“我军军事失利，怎么还能要赏赐呢？请将这些物资全部纳入赤岸府库，在十月寒冬的时候再赏赐给将士们使用。”诸葛亮对赵云品行大为称赞。
建兴七年，赵云去世。
从赵云的一生来看，他忠于汉室，一生以复兴汉室为主，他的忠心是毋庸置疑的，但是在这个乱世争霸的年代，投靠刘备这个野心家，就算他是皇叔，赵云相信他。
但是不被重用，因为刘备没有骑兵，仅有的骑兵都是关羽和张飞还有他的亲兵的，只有一两百。
即使交给赵云，只能组建一百骑兵，骑兵的组建是一人双马，一人一马根本不可能组建骑兵。
所以这是赵云不被重用的一个原因，没有相应的兵种，他是骑兵将领，刘备没有骑兵，只能做保镖。
后来，刘备通过赤壁之战拿下半个荆州，然后又夺取了益州，有了战马，这才是赵云崛起的时刻。
后来刘备去世，赵云才有了单独领兵作战的机会，多次单独领兵作战，无一败绩，常胜将军。
……
“师兄，接下来有什么打算。”刘协开口问道。
“见到公子后，听陛下安排，为陛下效力，末将之所能。”赵云说道。
刘协满意的点点头，赵云是一个忠心汉室之人，不管什么职位，他都会接受。
赵云是骑兵将领，适合带领骑兵，可是他是全能型人才，只带骑兵的话，是不是太屈才了。
“师兄是在公孙太守那里带骑兵的吧。”刘协问道。
“是的，陛下。”
“朕想好了，等师兄见过衽公子后，在安排吧。”刘协说道。
“听陛下的。”
正说话间，只见伏寿抱着睡眼蒙松的公孙衽进来，赵云乍然起身，还没参加皇后呢，颤抖着道：“二公子！”
公孙衽呆呆的看了看赵云，忽的咧开小嘴笑道：“赵叔！”
赵云急忙冲上去，从伏寿手中一把接过公孙衽，紧紧的搂在怀中，狠劲的抱了一抱，颚下细密的小胡茬刮得公孙衽痒痒的，咧嘴咯咯之笑。
赵云一边抱着公孙衽，一边急道：“二公子！赵云糊涂！竟然还以为你真的死了！”
但见刘协起身轻声笑道：“衽公子，到朕这里来。“
公孙衽闻言转首看去，笑呵呵的叫道：“皇帝哥哥！”
赵云闻言浑身一颤，疑惑的看向刘协，却见刘协悠悠然道：“师兄，你看到了？小衽在我这里过的很好，这下我说的话，你相信了？小衽没有死，你被刘备骗了！”
赵云闻言，脸上闪过一丝怒气，只因他刚到刘备那里时，便立时询问刘备公孙衽的下落，而刘备却是哭倒与地，说公孙衽在许都，因水土不服生病夭折了。
那时的赵云恍如遭受晴天霹雳，心中悲愤异常，但看着哭的呼天抢地，就差撞墙而死的刘备，赵云亦是不能将此事怪在他的身上。